La historia de Madrid (Epaña) está marcada por el establecimiento en ella de la corte real y con la consolidación del país, siendo Madrid la capital de éste. Sin embargo, antes de esto el área de la actual ciudad ya había sido poblada con el establecimiento de comunidades más o menos relevantes. La aparición de Madrid  en la historia data del siglo IX, siglo en que el emir Mohamed I levanta una fortaleza  en el lugar ocupado actualmente por el Palacio Real.

La ciudad de Madrid posee ricos yacimientos palentológico anteriores a la aparición del ser humano: en el Mioceno  medio, hace unos 18 millones de años, donde se ubica el Puente de toledo  habitaron faunas propias de un clima cálido y seco, destacando la abundancia de un tipo de rinoceronte  sin cuernos que, al ser definidos aquí por primera vez, recibieron el nombre de Hispanotherium. Otros yacimientos importantes de las mismas fechas son los del cerro de San Isidro, La Hidroeléctrica, la calle Moratines, el apeadero de O'Donnell, la estación Imperial y el Paseo de las Acacias. En ellos hay presencia del mismo rinoceronte y otras faunas cálidas subtropicales, principalmente ruminantes, entre ellos los antílopes más antiguos conocidos en España y ciervos  antiguos, pero también paleomerícidos y tragúlidos.

De hace unos 15 millones de años, datan los fósiles exhumados en el Puente de Vallecas, en los que dominan los equídos y los cervídos, indicando un cambio climático importante: frío y humedad.

De hace 13 millones de años, aparecen en la calle Alhambra una considerable cantidad de fósiles de tortugas gigantes terrestres, así como un peculiar rinoceronte sin cuernos pero de grandes incisivos y un antílope que parece haber desplazado a los ciervos.